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　　ACB730控制器是基于樹(shù)莓派和Arduino打造的PLC EtherCAT電路，其使用Codesys來(lái)設(shè)置Raspberry Pi，使其同時(shí)充當(dāng)PLC和EtherCAT主站?？蓪⑺糜诳刂七B接到Arduino Uno的Esmacat(EASE)從站設(shè)備。

　　樹(shù)莓派Raspberry Pi是一款微型，可接雙顯示屏，低成本的單板計(jì)算機(jī)，廣泛用作機(jī)器人的大腦，智能家居集線(xiàn)器，媒體中心，網(wǎng)絡(luò)AI核心和工廠(chǎng)控制器。就像筆記本電腦/PC(Pi是基于Linux的計(jì)算機(jī))一樣，它也可以用作EtherCAT主站。

　　代碼系統(tǒng)CODESYS是PLC編程環(huán)境，已被Beckhoff，Bosch，Wago等許多工業(yè)自動(dòng)化公司廣泛使用。可以使用傳統(tǒng)的梯形圖邏輯或結(jié)構(gòu)化文本和連續(xù)流程圖(IEC 61131-3標(biāo)準(zhǔn))在Codesys中進(jìn)行編程。

　　功能特點(diǎn)：

　　(1)EASE連接Arduino板，類(lèi)似Arduino的板和Arduino Shields的大規(guī)模應(yīng)用程序。

　　(2)EtherCAT支持高速通信(200Mbps，比CAN總線(xiàn)快200倍)，這是用于自動(dòng)化的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)。

　　(3)EtherCAT硬件/軟件僅存在于EASE上，因此在MCU基板上沒(méi)有性能損失

　　(4)EASE具有Arduino Uno的尺寸，因此可以利用Arduino生態(tài)系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)。

　　(5)多個(gè)EASE之間的菊花鏈連接簡(jiǎn)化了布線(xiàn)的拓?fù)洹?/p>

　　(6)EtherCAT供電(POE)技術(shù)減少了所需的電線(xiàn)和電源插座的數(shù)量。

　　(7)Arduino開(kāi)發(fā)板與EASE之間的數(shù)據(jù)包通過(guò)SPI進(jìn)行通信，從而使EASE與許多不同類(lèi)型的開(kāi)發(fā)板兼容，包括Arduino開(kāi)發(fā)板和MBed開(kāi)發(fā)板。

　　(8)由Esmacat庫(kù)開(kāi)發(fā)的Arduino和Mbed使用戶(hù)可以快速在基板和EASE之間開(kāi)發(fā)代碼。

　　(9)該屏蔽層具有8個(gè)寄存器，可用于通過(guò)連接到屏蔽層的以太網(wǎng)電纜通過(guò)EtherCAT主站在設(shè)備之間發(fā)送/接收數(shù)據(jù)。